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HITI Industrial Automation

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NJ501-R[][][]

產品特色

兼顧機器控制必需的功能和高速性能以及工業用控制器所需的安全性、可靠性、維護性

商品洽詢

- 產品描述 - 種類額定/性能外觀尺寸型錄操作手冊 CAD

Industry first1: Integrated control of different engines [Industry first 1] [PATENT PENDING *2]

We are the first in the industry*1 to provide a controller that integrates two very different types of engines— one that works in program scan cycles (PLC feature) and another based on procedural programming (robot feature)—and synchronizes their program tasks and I/O refreshing.
*1.Based on Omron investigation in November 2019
*2.As of July 2020

Information accuracy (concurrency)

Devices such as robots and motion/vision sensors can be connected to an EtherCAT network for synchronized control. This synchronization ensures that the data collected on these devices is concurrent and therefore truly useful for visualizing facility operation.

Easy facility condition visualization enabled by database connection

The controller can be directly connected to a database without a gateway to easily collect data using a specialized set of instructions.
This real-time data collection enables better on-site productivity, predictive maintenance, and quality traceability.

關於適合規格

各型號的最新適合規格，請至本公司網頁（https://www.omron.com.tw），或請洽本公司業務負責人。

CPU模組

產品名稱	規格									型號
產品名稱	輸出輸入點數/構成模組安裝台數 (最多增設裝置數量)	程式容量	變數記憶體容量	變數記憶體容量	資料庫連接功能	SECS/GEM通訊功能	機械手臂控制台數	歐姆龍製機械手臂控制台數	數值控制功能	型號
機械手臂整合CPU模組	2,560點/40台(3個擴展機架)	20MB	2MB：斷電保持 4MB：非斷電保持	64	無	無	最大8台＊1	最大8台	無	NJ501-R500
				64	有					NJ501-R520
				32	無					NJ501-R400
				32	有					NJ501-R420
				16	無					NJ501-R300
				16	有					NJ501-R320

＊1. 實際可控制的機械手臂台數依系統使用之軸數而異。

CPU模組附屬品

CPU模組之附屬品包含下列項目。

產品名稱	型號
電池	CJ1W-BAT01
端蓋	CJ1W-TER01 （需連接到CPU機架的右端）
端板	PFP-M（2個）
記憶卡（快閃記憶體）	NJ501-[][]20, NJ501-1340, NJ501-R[][][]: HMC-SD491 NJ101-[][]20: HMC-SD291

電源模組

各機櫃都需要1台電源模組。

產品名稱	電源電壓	輸出電流		輸出能力	選購品			型號l
產品名稱	電源電壓	DC5V 輸出能力	DC24V 輸出能力	合計消耗電力	DC24V 供電用電源	運轉中輸出	更換時期通知功能	型號l
AC電源模組	AC100 ~ 240V	6.0A	1.0A	30W	無	有	無	NJ-PA3001
DC電源模組	24 VDC	6.0A	1.0A	30W	無	有	無	NJ-PD3001

注. CJ系列用電源模組無法作為NJ系統的CPU裝置或增設裝置的電源來使用。

增設裝置

選擇I/O控制模組、I/O介面模組、增設用連接纜線、CJ系列的電源模組。

CJ系列I/O控制模組（增設時，連接至CPU裝置）

產品名稱	規格	消耗電流（A）		型號
產品名稱	規格	5V系列	24V系列	型號
CJ系列 I/O控制模組	連接NJ系列增設裝置時，NJ系列CPU機架上需要1台I/O控制模組連接纜線：增設用連接纜線 CS1W-CN□□3型連接單元： I/O介面模組 CJ1W-II101型請連接至面向CPU模組的右邊。	0.02	―	CJ1W-IC101

注. 若未連接至CPU模組右邊，可能導致錯誤動作。

CJ系列I/O介面模組（連接至增設機架）

產品名稱	規格	消耗電流（A）		型號
產品名稱	規格	5V系列	24V系列	型號
CJ系列 I/O介面模組	NJ系列增設裝置上需要1台I/O介面模組連接纜線：增設用連接纜線 CS1W-CN□□3型請連接至面向電源模組的右邊。	0.13	―	CJ1W-II101

注. 若未連接至電源模組右邊，可能導致錯誤動作。

增設纜線

產品名稱	規格		型號
I/O連接纜線	NJ系列CPU機架的I/O控制模組－ NJ系列增設機架的I/O介面模組間或 NJ系列增設機架的I/O介面模組－ NJ系列增設機架的I/O介面模組間	纜線長度：0.3 m	CS1W-CN313
		纜線長度：0.7 m	CS1W-CN713
		纜線長度：2 m	CS1W-CN223
		纜線長度：3 m	CS1W-CN323
		纜線長度：5 m	CS1W-CN523
		纜線長度：10 m	CS1W-CN133
		纜線長度：12 m	CS1W-CN133-B2

Sysmac Studio自動化軟體

您可於新購入時，同時購買DVD與授權。亦可單獨購買DVD和授權。授權版中不包括DVD光碟。

產品名稱	規格型號			型號
產品名稱		授權版本數量	媒體	型號
Sysmac Studio 標準版本 Ver.1.□□	Sysmac Studio是一套提供整合開發環境的軟體，可針對 NJ/NX系列 CPU模組及NY系列工業用電腦等機械自動化控制器、EtherCAT從站及HMI等進行設定、程式設計、除錯與維護。動作環境如下： OS： Windows 7 （32bit版/64bit版） / Windows 8 （32bit版/64bit版） / Windows 8.1 （32bit版/64bit版） / Windows 10 （32bit版/64bit版）＊1 Sysmac Studio標準版的DVD光碟包裝中隨附EtherNet/IP、 DeviceNet、序列通訊、人機介面的繪圖工具（CX-Designer）。詳情請參閱本公司網站（https://www.omron.com.tw）的商品資訊。	- (Media only)	Sysmac Studio (64 bit) DVD	SYSMAC-SE200D-64
Sysmac Studio 標準版本 Ver.1.□□		1 license *2	-	SYSMAC-SE201L
Sysmac Studio 團隊開發選購品＊3	Sysmac Studio團隊開發選購品是啟用專案版本管理功能所需的許可證。	1 license *2	-	SYSMAC-TA401L

＊1. SYSMAC-SE200D-64在Windows 10 （64bit版）上運作。
＊2. Sysmac Studio亦備有多人使用者授權之產品（3、10、30、50人使用者授權）。
＊3. 本型號只有使用者授權，請與Sysmac Studio標準版的媒體（DVD）合併使用。
團隊開發選購品只支援Sysmac Studio Ver.1.20以上、CPU模組Ver.1.16以上使用。

軟體(Function block)功能區塊函式庫 Sysmac Library

請從下列網址下載，並安裝於Sysmac Studio後使用。
https://www.fa.omron.co.jp/sysmac_library

代表型號

產品名稱	規格	型號
減震控制函式庫	機械設備運作產生的震動進行抑制。	SYSMAC-XR006
機器動作監控函式庫	使用設備上電動缸,感測器,馬達等機器運作。	SYSMAC-XR008
尺寸測量函式庫	搭配應用光纖同軸變位感測器ZW-8000/7000/5000型、及智慧接觸感測器 E9NC-TA0型來測量尺寸的情況。	SYSMAC-XR014

EtherCAT/EtherNet/IP通訊纜線建議使用產品

EtherCAT使用CAT 5以上的STP纜線或更高規格有鋁箔與銅線編織雙隔離的對絞網路線。
EtherNet/IP使用100BASE-TX/10BASE-T時，使用CAT 5以上的STP纜線（隔離雙絞線）。

附接頭型纜線

產品名稱		廠商	纜線長度（m）	型號
尺寸/線芯數（對數）： AWG26 × 4P 纜線被覆材質： LSZH ＊2	雙側附接頭型纜線（RJ45/RJ45） RJ45小型接頭型＊1 線色：黃色＊3	OMRON	0.3	XS6W-6LSZH8SS30CM-Y
			0.5	XS6W-6LSZH8SS50CM-Y
			1	XS6W-6LSZH8SS100CM-Y
			2	XS6W-6LSZH8SS200CM-Y
			3	XS6W-6LSZH8SS300CM-Y
			5	XS6W-6LSZH8SS500CM-Y
尺寸/線芯數（對數）： AWG22 × 2P	雙側附接頭型纜線（RJ45/RJ45） RJ45堅韌型接頭＊1 線色：淺藍	OMRON	0.3	XS5W-T421-AMD-K
			0.5	XS5W-T421-BMD-K
			1	XS5W-T421-CMD-K
			2	XS5W-T421-DMD-K
			5	XS5W-T421-GMD-K
			10	XS5W-T421-JMD-K
	附插頭雙側接頭型纜線（M12接頭/M12接頭）強化隔離附接頭型纜線規格＊4 M12 Smartclick型接頭線色：黑色	OMRON	0.5	XS5W-T421-BM2-SS
			1	XS5W-T421-CM2-SS
			2	XS5W-T421-DM2-SS
			3	XS5W-T421-EM2-SS
			5	XS5W-T421-GM2-SS
			10	XS5W-T421-JM2-SS
	附插頭雙側接頭型纜線（M12接頭/RJ45）強化隔離附接頭型纜線規格＊4 M12 Smartclick型接頭 RJ45堅韌型接頭線色：黑色	OMRON	0.5	XS5W-T421-BMC-SS
			1	XS5W-T421-CMC-SS
			2	XS5W-T421-DMC-SS
			3	XS5W-T421-EMC-SS
			5	XS5W-T421-GMC-SS
			10	XS5W-T421-JMC-SS

＊1. 小型的纜線長度有0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m等不同長度。
堅韌型的纜線長度有0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m等不同長度。
詳細內容請參考「工業用乙太網路接頭型錄」（型錄編號：CDJC-006）。
＊2. 此為控制盤內部配線專用Low Smoke Zero Halogen纜線。LSZH型是一層遮蔽架構，確認通訊、雜訊特性滿足規格值。另備有小型PUR纜線，適合裝設為控制盤外部纜線。
＊3. 備有綠色和藍色兩種顏色的纜線。
＊4. 詳細內容請洽詢本公司業務窗口。

纜線/接頭

產品名稱			廠商	型號
EtherCAT/ EtherNet/IP (1000BASE-T ＊ 2/100BASE-TX)	尺寸/線芯數 (對數)： AWG24 × 4P	纜線	Hitachi Metals, Ltd.	NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP ＊1
			Kuramo Electric Co., LTD.	KETH-SB ＊1
			SWCC SHOWA CABLE SYSTEM CO., LTD.	FAE-5004 ＊1
			JMACS Japan Co., Ltd.	IETP-SB ＊1
		RJ45接頭	Panduit Corp.	MPS588-C ＊1
EtherCAT/ EtherNet/IP (100BASE-TX/ 10BASE-T)	尺寸/線芯數 (對數)： AWG22 × 2P	纜線	Kuramo Electric Co., LTD.	KETH-PSB-OMR ＊3
			JMACS Japan Co., Ltd.	PNET/B ＊3
			SWCC SHOWA CABLE SYSTEM CO., LTD.	FAE-5002 ＊3
		RJ45組裝式接頭	歐姆龍股份有限公司	XS6G-T421-1 ＊3
EtherCAT (100BASE-TX)	尺寸、芯線數 (對數)： AWG22 × 2P	纜線	3M Japan CO., LTD.	79100-IE4P-F1-YE ＊3
EtherCAT (100BASE-TX)	尺寸、芯線數 (對數)： AWG22 × 2P	RJ45組裝式接頭	3M Japan CO., LTD.	3R104-1110-000AM ＊3

＊1. 使用纜線及RJ45接頭時，建議您採用本頁所述之搭配方式。
＊2. 只有NX701型可使用。
＊3. 使用纜線及RJ45組合接頭時，建議您採用本頁所述之搭配方式。

選購品、維修零組件

產品名稱	規格	型號
記憶卡	SD記憶卡，2GB	*HMC-SD291 1**
	SDHC記憶卡，4GB	HMC-SD491
	SDHC記憶卡，16GB	*HMC-SD1A1 2**

＊1. NJ501-□□□□型的硬體修訂版「A」且模組版本 Ver.1.15以上的CPU模組無法使用HMC-SD291型。其他的CPU模組則可使用。
＊2. HMC-SD1A1型可在NJ□01-□□00型 Ver.1.21以上使用。

產品名稱	規格		型號
電池組	NJ/NX系列 CPU模組 NX701-□□□□型 NJ501-□□□□型 NJ301-□□□□型 NJ101-□□□□型維修用電池	注1. CPU模組上有標準配備電池。注2. 電池壽命：25℃ 下5年（但會依使用環境溫度或通電狀態不同而改變）。注3. 更換時請使用製造後2年以內的電池。	CJ1W-BAT01
端蓋	安裝在NJ系列的CPU機架及增設裝置右端	CPU模組及 I/O介面模組上標準隨附1個	CJ1W-TER01

一般規格

項目		NJ501- □□□□型
架構		控制盤內安裝型
接地方法		D種接地（第3類接地）
外觀 (高度×深度×寬度)		90mm (H)×90mm (D)×90mm (W)
重量		550g (包含端蓋)
消耗電流		DC5V 1.90A (包含記憶卡與端蓋)
使用環境	使用環境溫度	0 ~ 55°C
	使用環境濕度	10～90%RH （不可結露）
	使用周圍環境	不應有腐蝕性氣體
	保存環境溫度	-20 ~ 75°C (電池除外)
	使用場所之海拔高度	2,000ｍ以下
	污染度	污染度2以下：符合IEC 61010-2-201
	抗干擾性	2符合IEC 61000-4-4規範 2kV （電源線）
	過電壓類別	類別Ⅱ：符合IEC 61010-2-201
	EMC抗干擾級別	B區
	耐振動	符合IEC 60068-2-6規範 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z每個方向各100分鐘（掃描時間10分鐘×掃描次數10次=總計100分鐘）
	耐衝擊	符合IEC 60068-2-27規範 147m/s² X、Y、Z每個方向3次(繼電器輸出模組為100m/s²)
電池	使用壽命	5年 25℃
電池	使用型號	CJ1W-BAT01型
適合規格		支援cULus、EU指令，NK＊1、LR＊1、RCM、KC＊2

＊1. NJ501-5300型不支援。
＊2. 適用於Ver.1.01之後的CPU模組。

性能規格

項目				NJ501-
項目				[]5[]0	[]4[]0	[]3[]0
處理時間	指令執行時間	LD指令		1.1 ns (1.7 ns or less)
處理時間	指令執行時間	算數指令（LREAL資料類型）		24ns～＊1
程式化	程式容量＊3	大小		20 MB
		數量	POU定義數	3,000
		數量	POU定義數	使用Sysmac Studio Ver.1.05 以下時 : 6,000 使用Sysmac Studio Ver.1.06 以上時 : 9,000
	變數記憶體容量	無保持屬性＊4	尺寸	4 MB
		無保持屬性＊4	變數的數值	180,000 *5
		有保持屬性＊7	尺寸	2 MB
		有保持屬性＊7	變數的數值	10,000
	資料類型	資料類型的數量		2,000
	CJ模組用記憶體（可透過變數的AT指定加以指定）	字元組I/O （CIO）		6144 字元組(0 ~ 6143)
		工件繼電器（WR）		512 字元組(W0 ~ W511)
		保持繼電器（HR）		1536 字元組(H0 ~ H1535)
		數據、資料記憶體（DM）		32768 字元組(D0 ~ D32767)
		擴充資料記憶體（EM）		32768 字元組×25 BANK＊8 （E0_0～E18_32767）
單位配置	可安裝的模組數	單一裝置（CPU裝置或增設裝置）的最多CJ模組數量		10
		系統整體的最多CJ模組數量		40
		系統整體的最多NX模組數量		4,096 （EtherCAT從站終端上）
	增設裝置的最大數量			3
	輸出輸入點數	CJ模組最多輸出輸入點數		2,560
	電源（CPU裝置或增設裝置）	型號		NJ-P[]3001
		電源中斷確定時間	AC電源	30 ~ 45ms
		電源中斷確定時間	DC電源	22 ~ 25ms
運動控制	控制軸數量	控制軸最大值		可建立的最多軸數。
		控制軸最大值		64 軸	32 軸	16 軸
			運動控制軸	可建立的最多運動控制軸數。運動控制軸是指可使用所有功能的軸。
			運動控制軸	64 軸	32 軸	16 軸
		使用實軸最大數		可當成使用實軸使用的最多軸數。軸數除了以下的伺服軸之外也包含編碼器軸。
		使用實軸最大數		64 軸	32 軸	16 軸
			使用運動控制伺服軸	可使用所有功能的最多伺服軸數。
			使用運動控制伺服軸	64 軸	32 軸	16 軸
		直線補間控制最大軸數量		單一軸組為4軸
		圓弧補間控制軸數		單一軸組為2軸
	軸組最大數			32 軸組
	運動控制周期			與EtherCAT通訊的處理資料通訊週期相同.
	凸輪	凸輪資料點數	單一電子凸輪表的最大點數	65,535點
		凸輪資料點數	全部電子凸輪表的最大點數	1,048,560點
		電子凸輪表最大數量		640個
	位置單位			脈衝、mm、μm、nm、degree、inch
	置換			0.00、0.01 ~ 500.00%
周邊設備（USB）連接埠	支援服務			Sysmac Studio連接
	實體層			符合USB2.0 B接頭
	傳送距離			最大5m
內建Ether Net/IP連接埠	埠數			1
	實體層			10Base-T or 100Base-TX
	訊框（FRAME）長度			1514 max.
	媒體存取方式			CSMA/CD
	調變方式			基帶
	拓樸			星狀
	傳送速度			100M位元/s (100BASE-TX)
	傳送媒介			雙絞線(附隔離層：STP)：類別5、5e 以上
	傳送距離（集線器與節點間距離）最大值			100m
	最大串聯連接數			使用切換式集線器時則無限制
	CIP 服務： Tag資料連結（週期性通訊）	最大連接數		32
		封包間隔＊10		可依連線別分別設定 1～10,000ms （單位為1ms）＊11
		模組允許通訊頻段		3,000 pps＊12＊13 (包含正常檢測信號)
		最大Tag集數量		32
		Tag類型		網路變數 CIO/WR/HR/DM/EM
		每1次連線（=1個Tag集）時的Tag		8 （Tag集中包含控制器狀態時則為7）
		最大Tag數量		256
		每1個節點最大的連結資料長度 (所有Tag的總計量)		19,200 bytes
		每1條連線的最大資料長度		600 bytes
		可登錄的Tag集最大數		32（1次連線＝1個Tag集）
		1個Tag集的最大資料量		600byte (Tag設定中包含控制器狀態時則使用2byte)
		多點傳送封包過濾器＊14		可
	CIP 訊息服務： Explicit 訊息	Class3 （連線數）		32 (Client端+伺服)
		UCMM （非連接型）	可同時通訊的最大Client端數量	32
		UCMM （非連接型）	可同時通訊的最大伺服器數量	32
	TCP插座數			30 *15
	OPC UA 伺服器（NJ501- 1□00型）	支援的設定檔、模型		Micro Embedded Device Server Profile PLCopen Information Model
		預設端點、連接埠		opc.tcp://192.168.250.1:4840/
		Session （Client端）最大數量		5
		伺服器整體的監控項目最大數量		2,000
		監控項目的Sampling Rate （ms）		0、50、100、250、500、1000、2000、 5000、10000 0 （零）視為已指定50ms
		伺服器整體的訂閱最大數量		100
		變數的最大可公開數量		10,000
		可公開變數的最大價值屬性數量＊16		10,000
		可公開的架構體定義數		100
		不可公開變數的限制		變數容量超過64KB者 • 二維或以上的架構體排列 • 包含二維或以上排列的架構體 • 巢（nest）數在4以上的架構體 • 共用體 • 排列附註說明不為0開頭的排列 • 元素數超過2048的排列 • 成員數超過100的架構體
		安全政策模式		下列均可選擇 None Sign - Basic128Rsa15 Sign - Basic256 Sign - Basic256Sha256 SignAndEncrypt - Basic128Rsa15 SignAndEncrypt - Basic256 SignAndEncrypt - Basic256Sha256
		應用認證	認證方法	X.509標準
		應用認證	可儲存的憑證數量	受信任的憑證: 32 發行者憑證: 32 拒絕清單: 32
		使用者認證	認證方法	下列均可設定用戶名稱/密碼匿名（Anonymous）
內建Ether CAT 連接埠	通訊規格			IEC 61158 Type12
	EtherCAT主站規格			支援Class B （支援Feature Pack Motion Control）
	實體層			100BASE-TX
	調變方式			基帶
	傳送速度			100M位元/s （100BASE-TX）
	備援模式			Auto
	拓樸			直線、菊鍊、分接、環型＊17
	傳送媒介			類別5以上的雙絞線 (建議使用和鋁質膠帶編組的雙重遮蔽電線與直接線)
	節點間距離之最大值			100m
	最大子機數			192
	可設定的節點地址範圍			1-192
	程序資料的最大尺寸			Inputs: 5,736 bytes Outputs: 5,736 bytes *18
	1個從站的最大值			Inputs: 1,434 bytes Outputs: 1,434 bytes
	通訊週期			500/1,000/2,000/4,000 μs *19
	同步抖動			1 μs 以下
內建時鐘				環境溫度55℃：每月誤差-3.5分～+0.5分環境溫度25℃：每月誤差-1.5分～+1.5分環境溫度0℃ ：每月誤差-3分～+1分

＊1. 由硬體修訂版「A」或「B」支援。
＊2. 由硬體修訂版「A」支援。
＊3. 執行物件、變數表（如變數名稱等）的容量。
＊4. 不包含CJ模組用記憶體的HR、DM、EM。
＊5. Ver.1.19之前的CPU模組為90,000。
＊6. Ver.1.18之前的CPU模組為22,500。
＊7. 不包含CJ模組用記憶體的CIO、WR。
＊8. 當NJ501-□□20型的排存功能為有效時，將在DB (資料庫)連接服務上使用E9_0～E18_32767。
當NJ101-□□20型的排存功能為有效時，將在DB (資料庫)連接服務上使用E1_0～E3_32767。

＊9. 模組版本 Ver.1.06以上的CPU模組與Sysmac Studio Ver.1.07以上組合時的軸數。其他組合的控制軸最大數量為8軸（NJ301-1200型）、4 軸（NJ301-1100型）。
＊10.與節點數無關，而是依據所設定之週期在迴路上更新資料。
＊11.Ver.1.02之前的CPU模組為10 ~ 10,000ms (單位為1ms)。
＊12.pps即為Packet Per Second之意，也就是每秒可處理之傳送、接收之封包數。
＊13. Ver.1.02之前的CPU模組為1,000 pps。

＊14. 由於EtherNet/IP埠已經安裝了IGMP Client端，因此只要使用支援IGMP Snooping (模擬)的交換式集線器，即可過濾掉多餘的多點傳送封包。
＊15. Ver.1.02之前的CPU模組為16。
＊16. 價值屬性數量為以下算式定義的數值。
價值屬性數量 = （基本型的變數數量）＋（陣列指定的要點數量）＋（構造體型中的數值數量）

＊17. 環型拓樸可在NJ□01-□□00型設定模組版本Ver.1.40以上使用。
請在環型拓樸內使用支援環型拓樸的從站。若是歐姆龍製的從站，請參閱各從站的使用者手冊。
＊18.設定模組版本低於Ver.1.40時，需在4個訊框（FRAME）以內。
＊19.NJ301 CPU模組Ver.1.02以下為1,000/2,000/4,000μs。利用NJ501-4□□0型進行機械手臂控制時，EtherCAT通訊週期需大於 1ms。
注. 利用NJ501-4□□0型進行機械手臂控制時，請使用G5系列/1S系列 AC伺服驅動器內置EtherCAT通訊功能型，或是內置絕對型編碼器、附制動器型等機型。

性能規格

項目				NJ501-[][][][]
任務功能	功能			指定執行條件與執行優先權的「Task」單位，用以執行I/O更新與使用者程式的功能
		以固定週期執行的任務	主固定週期 Task最大數量	1
		以固定週期執行的任務	固定周期任務之最大數量	3
		於滿足條件時執行之Task*1	事件任務之最大數量	32
		於滿足條件時執行之Task*1	執行條件	執行啟動事件任務指令時變數的條件式一致時
		以系統服務運作的任務（NJ501- R□□□ 型）	V＋Task最大數量	64
	設定	系統服務監視設定		監控系統服務（有別於CPU模組執行Task處理的相異執行處理）的執行間隔和使用者程式執行時間整體的比率
程式化功能	POU (program organization units)	程式		分配至Task的單位的POU
		功能區塊		製作維持狀態的零組件時所使用的POU
		功能		製作用於進行運算處理等輸出會針對輸入而一次決定的零組件時使用的POU
	程式語言	種類		階梯圖*2 結構化文字（ST） V＋（NJ501-R□□□型）
	*命名空間3**			構造體型、共用體類型、列舉型
	變數	變數的外部參照功能	網路變數	構造體型、共用體類型、列舉型
	資料類型	基本資料類型	BOOL型	BOOL
			位元列型	BYTE, WORD, DWORD, LWORD
			整數型	INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT
			實數型	REAL, LREAL
			持續時間型	TIME
			日期型	DATE
			時刻型	TIME_OF_DAY
			日期時刻型	DATE_AND_TIME
			文字列型	STRING
		衍生資料型態		構造體型、共用體類型、列舉型
		構造體型	功能	與資料類型相異的多個數據、資料整合為單一個體處理之功能
			成員最大數量	2048
			巢狀結構最大階層數	8
			成員的資料類型	基本資料型態、構造體型、共用體類型、列舉型、陣列變數
			成員的偏移量指定	將構造體部品配置於任意記憶體位置的功能*3
		共用體類型	功能	能夠讓多個相異資料類型存取相同資料的功能
			成員最大數量	4
			成員的資料類型	BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD
		列舉型	功能	將變數值稱為「列舉型」的貼標（文字列）來顯示的功能
	資料類型的屬性	陣列指定	功能	統合相同資料類型的元素，以開頭的編號（附註說明）指定的功能
			最大尺寸數	3
			最大元素數	65535
			FB範例的陣列指定	可
		指定範圍		明確提示只能使用事先決定之範圍內的數值的功能
		*資料庫3**		（使用者）資料庫
運動控制	控制模式			位置控制、速度控制、扭力控制
	軸類別			伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸
	管理可能位置			指令位置、實際位置值[TxPDO]
	單軸	單軸位置控制	絕對值定位	此功能可在指定絕對座標的目標位置後，進行定位
			相對值位置控制	此功能可自現在命令位置指定移動距離，進行定位
			中斷定寸定位	從外部輸入所產生的中斷輸入的位置指定移動距離，進行定位的功能
			週期性同步絕對位置控制＊1	此功能能夠以位置控制模式，在每控制週期輸出指令位置
		單軸速度控制	速度控制	此功能能夠以位置控制模式進行速度控制
		單軸速度控制	週期性同步速度控制	以速度控制模式在各控制週期輸出速度指令的功能
		單軸扭力控制	扭力控制	對馬達進行扭力控制的功能
		單軸同步控制	凸輪動作啟動	此功能可使用指定的電子凸輪表，讓電子凸輪運動啟動
			凸輪動作結束	此功能可輸入參數，並結束指定軸的電子凸輪運動
			齒輪動作啟動	此功能可設定主軸和從軸間的電子齒輪比，並進行齒輪運動
			位置指定齒輪動作	此功能可用來設定與主軸和從軸間的電子齒輪比同步的位置，並進行齒輪運動
			齒輪動作結束	此功能將會中止在執行過程中的齒輪運動以及位置指定齒輪動作
			同步定位控制	此功能將與指定主軸同步以進行定位
			主軸相對值相位補正	進行同步控制中的主軸相位補正之功能
			加減演算位置控制	把加算或減法2軸指令位置的值作為指令位置而輸出之功能
		單軸手動操作	可運轉	此功能可將伺服驅動器的狀態切換為Servo ON狀態，進行軸操作
		單軸手動操作	JOG	此功能可依照指定目標速度，進行JOG
		單軸控制輔助	軸錯誤重置	解除軸異常功能
			原點復歸	此功能可啟動馬達，使用極限信號、原點近接信號、原點信號以決定機械原點
			參數指定原點復歸＊1	指定參數讓馬達動作，並使用極限信號、原點近接信號、原點信號來決定機械原點的功能
			高速回原點	此功能可讓軸立即停止
			強制停止	此功能可讓軸立即停止
			立即停止	此功能可讓軸立即停止
			設定override值	此功能可變更軸的目標速度
			現在位置變更	將軸的現在命令位置和反饋實際位置變更為任意值之功能
			外部閂鎖有效	此功能可藉由產生觸發來記錄軸位置
			外部閂鎖無效	此功能可使在執行過程中的卡榫無效
			區域監控	此功能可判定軸的指令位置或反饋實際位置是否存在於指定範圍（區域）內
			數位凸輪表開關有效＊4	配合軸的位置將數位輸出ON或OFF的功能
			軸間偏差監視	此功能可監控指定2軸的指令位置或實際位置值[TxPDO]的差分是否未超出容許值
			偏差計數器歸零	此功能可將現在命令位置和反饋實際位置間的偏差設定為零
			扭力限制	此功能可進行伺服驅動器的扭力限制功能的有效/無效的切換和扭力限制值的設定，藉此限制輸出扭力
			指令位置修正＊5	對動作中的軸進行位置修正之功能
			凸輪監視器（NJ□01-□□00型）	此功能可監控電子凸輪運動的相關資訊（相位、變位等）
			啟動速度＊6	設定軸操作開始時的初始速度的功能
	軸組	多軸協調控制	絕對值直線補間	此功能可指定絕對位置，進行直線補間運算
			相對值直線補間	此功能可指定相對位置，進行直線補間運算
			2軸圓弧補間	此功能可進行2軸的圓弧補間
			軸組週期性同步絕對位置控制	在位置控制模式下對每個控制週期輸出指令位置的功能*3
		多軸協調控制輔助	軸組錯誤重置	解除軸組及軸異常的功能
			軸組功能有效	讓軸組的動作有效的功能
			軸組功能無效	讓軸組的動作無效的功能
			軸組強制停止	此功能可讓補間動作中的所有軸減速停止
			軸組立即停止	此功能可讓補間動作中的所有軸立即停止
			軸組設定override值	此功能可變更補間動作中之合成目標速度
			軸組位置取得	取得軸組的現在命令位置和反饋實際位置的功能*3
			軸組構成軸寫入	暫時改寫軸組參數的[構成軸]的功能*3
	共通	凸輪	電子凸輪表屬性更新	以輸入參數更新指定的電子凸輪表的終點索引之功能
			儲存凸輪表	將輸入參數所指定的電子凸輪表儲存至CPU模組內的非揮發性記憶體的功能
			建立凸輪表＊7	本功能可利用輸入參數從指定的凸輪屬性與凸輪節點數來建立電子凸輪表
		參數	運動控制設定寫入	暫時重寫軸參數及軸組參數的一部分的功能
		參數	變更軸參數＊7	本功能可由使用者程式來參照/變更軸參數
	輔助功能	計數模式		能選擇線性模式或迴轉模式
		單位換算		可將各軸的顯示單位配合機械進行設定
		加速/減速控制	自動加減速控制	本功能以Jerk來設定軸或軸組動作時的加速/減速曲線
		加速/減速控制	改變加速和減速率	本功能可在進行加減速動作中亦能變更加減速率
		定位完成確認		本功能將檢查定位完成，設定定位範圍和定位檢查時間
		停止方法選擇		本功能當立即停止輸入信號和極限輸入信號有效時，設定停止方法
		再啟動運動控制指令		本功能將變更在執行過程中的運動控制指令的輸入變數後，再啟動，藉此在動作中變更目標值
		運動控制指令的多重起動緩衝模式（Buffer Mode）		本功能在動作中，啟動另一運動控制指令時，指定執行開始時間點和動作間的速度之連接方法
		軸組動作的連續動作（過渡模式）		指定藉多重起動軸組動作而連續動作的功能
監視功能		軟體極限	監控軸動作範圍的功能
		位置偏差	本功能監控軸的指令現在值與反饋現在值之間的位置偏差
		速度/加減速率/ 扭力/補間速度/ 補間加減速率	本功能對每軸及每軸組設定警報值並進行監控
支援絕對型編碼器		本功能使用OMRON製伺服驅動器G5系列或1S系列的附絕對型編碼器馬達，不需在送電時進行原點復歸
輸入信號的反相邏輯＊6		本功能讓立即停止輸入信號、正方向極限輸入信號、負方向極限輸入信號、原點近接輸入信號的邏輯反轉
外部I/F信號			能使用伺服驅動器側的下列輸入訊號原點信號、原點近接信號、正方向極限信號、負方向極限信號、立即停止信號、中斷輸入訊號
模組（輸出輸入）管理功能		EtherCAT 從站	最大子機數		192
模組（輸出輸入）管理功能		CJ系列模組	模組最大數量		40
通訊功能	周邊設備（USB）連接埠			和電腦上的各種支援軟體進行通訊的功能
	內建 EtherNet/ IP連接埠內部通訊埠	通訊協定		TCP/IP, UDP/IP
		CIP通訊服務	Tag資料連結	本功能利用非程式方式，與EtherNet/IP網路上的設備進行週期性資料交換
		CIP通訊服務	message通訊	本功能可與EtherNet/IP網路上的設備進行任意的CIP指令的傳送或接收動作
		TCP/IP功能	CIDR	不使用IP位址的類別（類別A～類別C）來分配IP 位址的功能
		TCP/IP 應用	Socket服務	本功能透過UDP或TCP通訊協定，與乙太網路上任意節點進行任意資料的傳送或接收以插座通訊用指令執行的功能
			FTP 伺服器	本功能將從乙太網路上的其他電腦對控制器CPU模組的SD記憶卡內部檔案進行讀取或寫入
			FTP 客戶端＊7	本功能可由CPU模組以FTP方式對乙太網路上的其它電腦或控制器等進行檔案傳送。可依照FTP Client端通訊命令來執行
			時間自動校正	本功能於指定時間或CPU模組送電後指定的固定時間間隔時，自NTP伺服器取得時間資訊，並更新CPU模組之內部時間資訊
			SNMP 代理	本功能可針對使用SNMP管理功能的網路管理軟體，提供其內建EtherNet/IP連接埠的內部狀態資訊
		OPC UA (NJ501-1[]00)	伺服器功能	本功能將對來自OPC UA網路上Client端的要求回覆
	EtherCAT通訊埠	支援服務	處理資料通信	由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為固定週期的通訊週期，進行資料交換的通訊方式
		支援服務	SDO 通訊	由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為非固定週期的事件通訊，進行資料交換的通訊方式
		網路掃描		讀取連接的從站機器資訊，自動產生從站構成的功能
		DC (Distributed Clock)		讓所有的EtherCAT裝置（包含主機）共用相同的「EtherCAT系統時間」，以進行時間同步的功能
		從站有效/無效設定		以從站為通訊對象，設定其有效或無效的功能
		子局斷線/再加入		更換或維修從站時，讓該從站暫時離線/再加入EtherCAT網路的功能
		Hot connect		此功能可自動開始進行與事先登錄在網路構成中的從站群（Hot connect group）之間的處理資料通訊
		Fast connect		此功能可縮短支援本功能的從站連接至乙太網路所需的時間
		支援應用協定	CoE, EtherCAT上的CAN 應用協定	本功能在EtherCAT上對從站傳送CAN應用訊息（SDO）
	通訊用指令			CIP通訊指令、插座通訊用指令、SDO訊息指令、非程序導向通訊命令、協定巨集指令、FTP客戶端指令＊7、 Modbus RTU通訊協定指令＊8
運轉管理功能	運轉中輸出接點			於運轉模式下讓電源模組的接點為ON的功能
系統管理功能	事件記錄	功能		記錄事件發生的功能
		最大件數	系統事件記錄	1,024
			存取事件記錄	1,024
			使用者定義事件記錄	1,024
除錯功能	線上編輯	單一處		在線上Online變更程式、功能區塊、功能、全局變數的功能可經由網路由多位作業員做個別的POU變更
	強制刷新數值			以強制值將特定的接點更新的功能
		最大點數	EtherCAT從站設備變數	64
		最大點數	CJ模組設備變數、AT （分配對象）指定的變數	64
	MC試運轉＊9			在Sysmac Studio上確認馬達的動作與配線的功能
	同步			On-Line連接時，統一Sysmac Studio專案檔案與CPU模組資料的功能
	微分監控＊1			監控接點的升起或下緣觸發之功能
		最大點數＊1		8
	資料微量	種類	觸發追蹤（單一）	在觸發條件成立後，當達到所設定的取樣數時，便會停止追蹤之功能
		種類	連續追蹤	繼續執行資料追蹤，由Sysmac Studio常時收集追蹤所得的資料之功能
		最大同時啟動數		4 *10
		記錄最大數		10,000
		取樣	最大點數	192變數
		取樣時間		指定任務週期、指定時間、取樣指令執行時
		觸發追蹤		設定觸發條件後，將事件發生前後的資料記錄下來之功能
			觸發條件	• BOOL型變數的啟動/關閉、 • BOOL型變數以外的定數值比較比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠
			Delay值	設定滿足觸發條件前/後取樣數比例的功能
	模擬功能			於Sysmac Studio上模擬CPU模組之動作的功能
高信賴功能	自我診斷	控制器異常	重要度	重大故障、部分停止異常、輕度異常、監視情報、一般情報
		使用者定義異常		設計任意的異常並事先登錄，再透過執行指令來留下記錄之功能
			重要度	8階段
安全性功能	客戶資產保護／防止誤動作	CPU模組名稱功能與序列ID功能		透過Sysmac Studio On-Line連接時，確認專案中的CPU模組名稱與連接對象的CPU模組名稱是否一致的功能
		保護功能	使用者程式不需復原資訊的傳送功能	設定成無法從Sysmac Studio讀取CPU模組內部資料的功能
			寫入CPU模組的保護功能	設定成無法從Sysmac Studio/SD記憶卡對CPU模組內部資料進行寫入的功能
			專案檔案整體的保護功能	在Sysmac Studio中透過密碼來禁止開啟.smc檔案之功能
			資料保護(密碼防護)功能	在Sysmac Studio中透過密碼來保護POU的功能*3
		操作權限的認證功能		為避免因操作失誤而對裝置或人員造成危害，依據操作權限於線上限制操作功能之功能
			群組數量	5 *11
		使用者程式執行用 ID認證功能		針對特定的硬體（CPU模組），設定成必須在Sysmac Studio輸入使用者程式執行用ID後，方可執行使用者程式的功能
SD 記憶卡功能	儲存區的種類			SD記憶卡、SDHC記憶卡
	應用	SD記憶卡自動傳送功能＊1		在控制器送電時，將儲存於SD記憶卡的autoload目錄中的資料下載至控制器內部的功能
		SD記憶卡程式傳送功能＊8		依據來自系統定義變數的指示，將儲存於SD記憶卡的使用者程式傳送至控制器之功能
		SD記憶卡操作指令		可從使用者程式上的指令存取SD記憶卡的功能
		自Sysmac Studio 操作檔案		除了控制器用檔案以外，用戶亦能透過SD記憶卡進行泛用文件檔的儲存/讀取動作
		SD記憶卡壽命檢測功能		以系統定義變數或事件記錄來通知SD記憶卡使用壽命的功能
備份功能＊1	SD記憶卡備份功能	操作方法	CPU模組前方開關	透過操作CPU模組的前方開關進行備份、比較、修復之功能
			透過系統定義變數指示	本功能將透過操作系統定義變數進行備份、比較及復原＊12
			Sysmac Studio 記憶卡畫面	透過Sysmac Studio的SD記憶卡操作畫面進行備份或比較之功能
			專用指令＊7	本功能可利用專用指令進行備份
		保護功能	禁止備份至SD記憶卡	禁止備份至SD記憶卡之功能
	Sysmac Studio控制器備份功能			使用Sysmac Studio對裝置進行備份、修復或比較之功能

＊1. 僅Ver.1.03之後的CPU模組可使用
＊2. 可使用inline ST (在階梯圖中記載ST言語的階梯圖語法的階梯圖語法)
＊3. 僅Ver.1.01之後的CPU模組可使用

＊4. 僅Ver.1.06之後的CPU模組可使用
＊5. 僅Ver.1.10之後的CPU模組可使用
＊6. 僅Ver.1.05之後的CPU模組可使用

＊7. 僅Ver.1.08之後的CPU模組可使用

＊8. 僅Ver.1.11之後的CPU模組可使用
＊9. NJ101-9000型無法使用
＊10. NJ501-□□20型 CPU模組Ver.1.08以上為2。

＊11.使用Ver.1.00的NJ501 CPU模組時為2
＊12.復原僅Ver.1.14之後的CPU模組可使用

功能規格 Robot整合CPU模組（NJ501-R□□□型）專用的支援功能

NJ501-1□□0型的功能和NJ501-R□□0型所支援的功能如下所示。

項目			內容
項目			NJ501-R[][]0型
機械手臂控制	控制機械手臂數量	控制機械手臂最大數量	8台
	運動操作	基本動作	節補間動作、直線動作、圓弧動作、JOG動作
		工具座標系動作	下降（APPRO）、上升（DEPART）、工具排列（ALIGN）
		關節動作	個別的關節動作（DRIVE）
		應用動作	拾與放動作
		CP動作	ON, OFF
		減速停止	停止目前的動作
		標準位置	往標準位置移動（READY）
	運動修飾符	機械手臂速度	速度設定檔、動作速度、加速、減速、最短動作時間
		速度單位	相對最高速度的百分比、[mm/s]、[inch/s]
		手臂組態	ABOVE/BELOW, LEFTY/RIGHTY, FLIP/NOFLIP
		硬體伺服	高精度/低精度
		旋轉軸	旋轉範圍限制、旋轉範圍超過異常
		位置偏差	等待位置偏差取消
	卡榫	機械手臂位置	本功能是利用V+程式讀取卡榫訊號發生時的機械手臂位置
	卡榫	本地編碼器	本功能是利用V+程式讀取卡榫訊號輸入時，連接在歐姆龍製機械手臂的編碼器輸入連接埠上的編碼器值
	其他功能	座標系	大地座標系、工具座標系、與NJ Robotics功能之間轉換座標系
		位置變數	轉換、相對轉換、高精度的定位點
		機械手臂工具	工具偏移設定
		端接器操作	打開、關閉、鬆開夾持機構
		輸送帶追蹤	皮帶變數、公稱轉換、編碼器比例縮放因素、編碼器偏移、皮帶視窗、皮帶相對動作
		停止	指定時間停止（DELAY）

（單位：mm）

CPU 模組
NJ[]01-[][][][]

電源模組
NJ-PA3001
NJ-PD300

端蓋（CPU模組隨附）
CJ1W-TER01

中文

※若型錄PDF檔案太大，建議按滑鼠右鍵＂另存目標＂下載。
型錄名稱	型錄編號 [容量]	更新日期
NJ系列規格說明書	SBCA-124-TW5 [7664KB]	2022年9月2日 20220902	NJ系列規格說明書

English

Global Edition

以下是海外共通的產品型錄，其中可能包含不在台灣銷售的型號。

在台灣訂購時請注意確認。

※若型錄PDF檔案太大，建議按滑鼠右鍵＂另存目標＂下載。
Catalog Name	Catalog Number [size]	Last Update
NJ-Series Data Sheet	P140-E1-15 [2997KB]	Oct 03, 2022 20221003	NJ-Series Data Sheet
Robot Integrated Controller Pamphlet	I856-E1-04 [7268KB]	Apr 11, 2022 20220411	Robot Integrated Controller Pamphlet
Industrial Robotics Automation Catalog	I822-E1-19 [8467KB]	Nov 01, 2022 20221101	Industrial Robotics Automation Catalog
HMC-SD292/492/1A2 Data Sheet	- [243KB]	Oct 11, 2022 20221011	HMC-SD292/492/1A2 Data Sheet

如有需要請洽各所營業人員

誠睿台南所 TEL：06-2493086
誠睿台中所 TEL：04-23380790
誠睿新竹所 TEL：03-6685558
客服信箱 service@hitifa.com.tw

產品&服務

NJ501-R[][][]

Industry first*1: Integrated control of different engines [Industry first *1] [PATENT PENDING *2]

Information accuracy (concurrency)

Easy facility condition visualization enabled by database connection

關於適合規格

CPU模組

CPU模組附屬品

電源模組

增設裝置

CJ系列I/O控制模組（增設時，連接至CPU裝置）

CJ系列I/O介面模組（連接至增設機架）

增設纜線

Sysmac Studio自動化軟體

軟體(Function block)功能區塊函式庫 Sysmac Library

代表型號

EtherCAT/EtherNet/IP通訊纜線建議使用產品

附接頭型纜線

纜線/接頭

選購品、維修零組件

一般規格

性能規格

性能規格

功能規格 Robot整合CPU模組（NJ501-R□□□型）專用的支援功能

中文

English

Global Edition

其他產品

NJ501-4[][][]

NJ501-[][][][]

NJ101-[][][][]

Industry first1: Integrated control of different engines [Industry first 1] [PATENT PENDING *2]