OMRON 移動式機器人擁有全球最大的使用客群，可部署在各產業的數千種應用中。
LD / HD 系列
移動式機器人
產品特色
可自行繪製地圖自由移動，自動運送移動式機器人
更新日期 2020年8月21日
*數據可能變更,中文版規格書僅提供文字參考 → 最終以型錄下載區的「英文型錄」為準。
MADE FOR INDUSTRY
FLEXIBLE FUNCTIONALITY
OMRON移動式機器人解決方案可實踐於各種任務與應用，更可隨著客戶業務靈活擴展。
拓展事業規模
− 調整佈署優化生產
因應不斷變化的環境條件
− 組裝站
− 無塵室
− 訂單履行
− 卸貨平台
− 庫房
OMRON MOBILE SOLUTION
機器人提供性能價值。OMRON移動式機器人可處理基礎運輸、交付以及路徑規畫，使員工可執行更高附加價值的工作。
OMRON 提供的不僅僅是機器人。我們提供完整的自動化技術生態系統，從單一來源提供最佳解決方案。歡迎體驗Fleet Operations Workspace(FLOW)。
Fleet Operations Workspace讓您可完全掌控，提高生產力、處理量和可追溯性。
OMRON INDUSTRIAL AUTOMATION SOLUTION
您需要的不僅僅是一件先進的硬體設備，而是一套自動物料運輸系統，靈活應變現場變化。OMRON 全系列自動化技術可補足您整個生產線。
OMRON 身為工業自動化領域的領導者，提供可幫助製造商滿足大規模客製需求的產品，並因應與勞動成本上升和勞力短缺相關的問題。
除了移動式機器人之外，OMRON 亦提供各種自動化設備和裝置，包括控制元件和視覺感測器、控制器和伺服馬達，以及各種安全裝置和固定式機器人。
POWERFUL FLEET MANAGEMENT
OMRON Fleet Operations Workspace (FLOW) Core
OMRON Fleet Operations Workspace(FLOW) 解決方案提供一套智慧車隊管理系統，能夠監控移動式機器人位置、交通流量和工作請求，讓您的廠房能以最高效率運作。
我們的 FLOW Core 解決方案將機器人任務自動化，亦減少了製造執行系統 (MES) 或企業資源規劃 (ERP) 系統中的程式撰寫工作。
− 顯示機器人所在位置和狀態
− 顯示工作佇列
− 優先進行重要工作
− 根據人員和機器人交通，選擇最快路線
− 識別堵塞的路徑，並建立備用路徑
− 改善工作分配
− 改善電池充電
OMRON FLEET MANAGER
PRECISE PERFORMANCE
我們的安全與智慧導航，不論速度、準確性皆領先業界。機器人使用多項系統，安裝後進行學習以提高效率。車隊中的每部機器人都能擔任感測器，繪製最具挑戰的環境並改善性能，從通過狹窄走道到規劃最有效率的路線。
− 動態避障
− 導航時間更快
− 驅動更順暢
− 快速前往目的地
− 高精度目標位置辨識
EASY INSTALL
OMRON 移動式機器人容易部署，不需任何磁軌裝置等結構，所需程式編寫極少。此外，我們的軟體與您的系統整合，讓您可以在最短的時間內將此解決方案開始運作。
− 不需施工
− 與 MES、ERP 和 WMS 輕鬆整合
− 強化資安並順應IT系統
− 自動路線導航，不需要預設路線、磁軌或信標
− 自動更新車隊軟體，並維持工作流程不中斷。
SAFE BY DESIGN
以人性需求為設計優先――OMRON 移動式機器人
我們的移動式機器人能滿足產業的最新要求、與人互動，推動協作、安全的工作環境。安全雷射感測器和聲納可讓機器人探測路徑中的障礙物並防止碰撞。
安全功能
− 避開靜止和移動中的障礙物
− 可輕鬆加入其他緊急停止機制
− 符合 ISO EN1525、JIS D6802 和 ANSI B56.5安全標準
INCREASED CAPACITY
OMRON 鄭重推出最新型自主式移動機器人 LD250，荷重能力可達 250 kg。
為您介紹 OMRON 移動式機器人系列中最有力的成員。
LD250採用與業界領先機種LD90相同的實證測試和驗證技術，且具備更高的荷重能力與更堅固金屬外殼，得以提升載運量。如今，客戶可在機器人上增加載重量以減少搬運次數，進而用更少設備完成更多的工作。LD250 可無縫整合至 OMRON 車隊，讓客戶優化交通管理、電池管理，為更多樣化的車隊規劃路徑。
更新日期 2020年8月21日
LD 系列更新日期 2022年5月17日
*數據可能變更,中文版規格書僅提供文字參考 → 最終以型錄下載區的「英文型錄」為準。
LD 系列
| 外觀 | 產品名稱 | 最大承載 重量 |
最大行走 速度 |
配置 | 型號 | |
|---|---|---|---|---|---|---|
 |
LD-60 | 60 kg | 1.8 m/s | 標準 | --- | 37032-00000 |
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37032-00002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37032-10004 | ||||
 |
LD-60 ESD * | 標準 | --- | 37032-20000 | ||
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37032-20002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37032-20004 | ||||
|
LD-90 | 90 kg | 1.35 m/s | 標準 | --- | 37042-00000 |
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37042-00002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37042-10004 | ||||
|
LD-90 ESD * | 標準 | --- | 37042-20000 | ||
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37042-20002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37042-20004 | ||||
 |
LD-250 | 250 kg | 1.2 m/s | 標準 | --- | 37222-00000 |
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37222-00002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37222-10004 | ||||
 |
LD-250 ESD * | 標準 | --- | 37222-20000 | ||
| 充電座套 件 |
充電座 電池電源線 |
37222-20002 | ||||
| 入門套件 | 充電座 電池電源線 搖桿、頂板 |
37222-20004 | ||||
 |
LD-105 CT (Cart Transporter) |
105 kg | 1.35 m/s | 標準 | 觸控螢幕 側面雷射感測器 |
37142-00010 |
| 充電座套 件 |
觸控螢幕 側面雷射感測器 充電座 電池電源線 |
37142-00012 | ||||
| 入門套件 | 觸控螢幕 側面雷射感測器 充電座 電池電源線 Acuity Localization 搖桿 台車 |
37142-01014 | ||||
 |
LD-130 CT (Cart Transporter) |
130 kg | 0.9 m/s | 標準 | 觸控螢幕 側面雷射感測器 |
37162-00010 |
| 充電座套 件 |
觸控螢幕 側面雷射感測器 充電座 電池電源線 |
37162-00012 | ||||
| 入門套件 | 觸控螢幕 側面雷射感測器 充電座 電池電源線 Acuity Localization 搖桿 台車 |
37162-01014 | ||||
* 用於靜電敏感環境，符合 IEC 61340-5-1 標準。
Note: 為了確保妥善的車隊管理，請在訂購AMR(移動式機器人)加入既有車隊之前聯絡 OMRON 銷售代表。
Note: 電池另售。如需更多資訊，請參閱第3頁的配件。
Fleet Operations Workspace 解決方案
| 產品名稱 | 配置 | 型號 |
|---|---|---|
| Primary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core 一年授權 |
提供1 年 Primary FLOW Core License，可續約。 配置於主執行與開發 , 並與每台AMR連線。 |
20271-800 |
| Primary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core 5年授權 |
享有5 年 Primary FLOW Core License，可續約。 配置於主執行與開發 , 並與每台AMR連線。 |
20271-806 |
| Secondary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core 一年授權 |
提供1 年 Primary FLOW Core License，可續約配置於備援執行使用。 | 20271-802 |
| Secondary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core 5年授權 |
享有5 年 Primary FLOW Core License，可續約配置於備援執行使用。 | 20271-807 |
| Primary Fleet Manager | EM2100 車隊管理器內含 120 天體驗版 Fleet Operations Workspace授 權 |
20271-900 |
| Secondary Fleet Manager | 備援用EM2100 車隊管理器內含 120 天 體驗版Fleet Operations Workspace授權 |
20271-901 |
| Bundle, Fleet Simulator | 包含EM2100 車隊管理器與永久版Fleet Simulator授權 | 20271-903 |
| License, Fleet Simulator | 永久 Fleet Simulator 許可授權 , 安裝於現有 EM2100 裝置 | 20271-804 |
| Fleet Operations Workspace iQ， 1 年授權 |
享有 1 年可續約 FLOW iQ 授權 | 20271-701 |
| Fleet Operations Workspace iQ， 5 年授權 |
享有 5 年可續約 FLOW iQ 授權 | 20271-705 |
* 如需取得最新版本的 Fleet Operations Workspace (FLOW) Core 軟體，請聯絡當地 OMRON 代表。需要有效訂閱才能取得軟體升級。
* 1 年期訂閱授權到期後若未續約，在授權續約前為止，將無法使用 OMRON AMR 解決方案的車隊管理功能。
* 連續 4 次完成 1 年期續約（總計 5 年）或購買 5 年期授權後，無需再次訂閱續約仍可持續使用所有車隊管理功能。仍需要有效訂閱才能取得後
續軟體版本，包括錯誤修正、功能升級以及性能改善。
選配
| 外觀 | 產品名稱 | 詳細資訊 | 型號 |
|---|---|---|---|
 |
高精度定位系統 (HAPS) 單感測器 |
• 一個感測器 • 一個安裝支架 • 一個電源接頭 • 一個 RS-232 接頭 • 磁帶 |
LD-60/90: 13660-100 LD-250: 21374-100 |
| 高精度定位系統 (HAPS) 雙感測器 |
• 兩個感測器 • 兩個安裝支架 • 兩個電源接頭 • 兩個 RS-232 接頭 • 磁帶 |
LD-60/90: 13660-000 LD-250: 21374-000 |
|
| 標記用磁帶 | 25 mm 寬磁帶（S 極位於上方，長 45.7 m） | 14925-000 | |
 |
Cell Alignment Positioning System （單元對位定位系統， CAPS） |
各 AMR 的軟體授權需個別啟用。 | 20271-805 |
 |
Acuity Localization (藉由天花板照明推定自 我位置) |
攝影機、安裝套件、纜線、調水平套件 | 13700-000 |
 |
觸控螢幕 | • 觸控螢幕，7 吋，含支架 • 電源供應器含支架 • 從核心到電源供應器的電源線 • 從電源供應器到觸控螢幕的電源線 • 觸控螢幕與核心之間的乙太網路線 • 包含觸控螢幕支援的軟體套件 |
13605-000 |
 |
側面雷射感測器 | • 兩個雷射感測器 • 一條纜線 |
13456-000 |
| 側面雷射感測器套件 | • 兩個雷射感測器 • 一條纜線 • 兩個安裝套件 • 兩個金屬蓋 |
13456-100 | |
 |
EM2100 車隊管理系統 | 可執行任何 Fleet Operations Workspace 解決方案軟體的 設備。如需更多資訊，請參閱第2頁的Fleet Operations Workspace 解決方案。 |
20271-900 (Primary Fleet Manager) 20271-901 (Secondary Fleet Manager) 20271-903 (Bundle, Fleet Simulator) |
配件
| 外觀 | 產品名稱 | 詳細資訊 | 型號 |
|---|---|---|---|
 |
電池 | OMRON AMR 專用可拆卸可充電電源。 必須另購電池。 |
20452-000 |
 |
充電座 | 用來自動為 AMR 內部的電池充電或透過隨附的纜線為 AMR 外部的 AMR 電池充電。 |
12477-000F (LD-60, LD-90, LD-250) 12477-050F (LD-105 CT, LD-130 CT) |
 |
搖桿 | 用於手動駕駛 AMR 和地圖建立的手持式裝置。 3 m 纜線長度。 |
13558-000 |
 |
分接纜線 | DB44HD 分接纜線 （數位 I/O 介面用 D-Sub44 針纜線） |
14165-000 |
 |
頂板 - LD-60、 LD-90 |
建立客戶酬載結構時不需要。 | 12944-000 |
| 頂板 - LD-250 頂板 - LD-250 ESD |
建立客戶酬載結構時不需要。 | 20458-002 20458-202 |
|
 |
台車 | 連接至 LD CT AMR 以提高酬載容量。 | 75020-000 |
 |
電池電源線 | 纜線長度：0.45 m | 12676-000L |
Ordering Information for Previous Generation Models (Planned Obsolescence in Future)
Mobile Robots-LD Platform
| Appearance | Product Type |
Product Name |
Max- imum Load |
Max- imum Speed |
Configuration & Attachment | Part Number | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
 |
OEM* | LD-60 | 60 kg | 1.8 m/s | Standard | - | 37031-00000 |
| Docking station kit |
Docking station: 12477-000 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L |
37031-00002 | |||||
| Starter kit | Docking station: 12477-000 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L Joystick: 13558-000 Top plate: 12944-000 |
37031-10004 | |||||
| LD-90 | 90 kg | 1.35 m/s | Standard | - | 37041-00000 | ||
| Docking station kit |
Docking station: 12477-000 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L |
37041-00002 | |||||
| Starter kit | Docking station: 12477-000 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L Joystick: 13558-000 Top plate: 12944-000 |
37041-10004 | |||||
 |
Cart Transporter |
LD-105CT | 105 kg | 1.35 m/s | Standard | Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 |
37141-00010 |
| Docking station kit |
Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 Docking station: 12477-050 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L |
37141-00012 | |||||
| Starter kit | Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 Docking station: 12477-050 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L Acuity localization: 13700-000 Joystick: 13558-000 Cart: 75020-000 |
37141-01014 | |||||
| LD-130CT | 130 kg | 0.9 m/s | Standard | Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 |
37161-00010 | ||
| Docking station kit |
Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 Docking station: 12477-050 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L |
37161-00012 | |||||
| Starter kit | Touchscreen: 13605-000 Side laser: 13456-000 Docking station: 12477-050 Battery power cable (0.45 m): 12676-000L Acuity localization: 13700-000 Joystick: 13558-000 Cart: 75020-000 |
37161-01014 | |||||
* Also available in ESD versions (built in accordance with the IEC 61340-5-1 standard).
Legacy Fleet Management Solutions
| Appearance | Product Name | Configuration & Attachment | Part Number |
|---|---|---|---|
 |
MobilePlanner | Installer (USB)* License Dongle MSS 4.X compatible |
13495-200 |
* The latest version of MobilePlanner can be downloaded from the OMRON Robotics and Safety Technologies Inc. website.
HD系列
Ordering Information
| Type | HAPS | Side Lasers |
Charging Station |
Pendant | Top Plate | Part Number |
|---|---|---|---|---|---|---|
| HD-1500 | No | No | No | No | No | 37480-00000 |
| Yes | 37480-00010 | |||||
| No | Yes | Yes | Yes | 37480-10004 | ||
| Single | No | No | No | No | 37480-00100 | |
| Yes | 37480-00110 | |||||
| No | Yes | Yes | Yes | 37480-10104 | ||
| Yes | 37480-10114 | |||||
| Double | No | No | No | No | 37480-00200 | |
| Yes | 37480-00210 | |||||
| No | Yes | Yes | Yes | 37480-10204 | ||
| Yes | 37480-10214 |
Note: 1. To ensure proper fleet management, please contact an OMRON representative before ordering AMRs to add to an existing fleet.
2. The battery for the HD-1500 must be ordered separately (part number 68330-000).
Accessories and Optional Items
| Item | Details | Part Number |
|---|---|---|
| EM2100 | Network appliance that acts as a Fleet Manager or Fleet Simulator |
14328-200 |
| Top Plate Kit | Upper plate kit of the AMR. It is not necessary for building a customer payload structure |
68950-000 |
| Pendant | Handheld, external input device for manually driving an AMR. It is typically used for map creation |
68940-000L |
| Charging Station | Includes a Power Supply Box and Docking Target | 68910-010 |
| Power Supply Box | Supplies power to the Docking Target or battery for charging purposes | 68310-000 |
| Docking Target | A fixed object that the AMR docks to for autonomous charging. Connects to the Power Supply Box |
68910-000 |
| Battery | Removable and rechargeable power source for the AMR | 68330-000 |
| Side Laser Extension Cables, Communication |
1 m length | 22115-000F |
| 2 m length | 22117-000F | |
| Side Laser Extension Cables, Power |
1 m length | 22800-000F |
| 2 m length | 22802-000F | |
| Wireless Antenna Extension Kit | Two cables, 2 m each, two dipole antennas | 68955-000 |
| CAPS License | Licensed version of the Cell Alignment Positioning System | 20271-805 |
Fleet Operations Workspace Solutions
| Product Name | Configuration & Attachment | Part Number |
|---|---|---|
| Primary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core License, 1 Year *1 |
Entitlement for a 1 year renewable Primary FLOW Core license, runtime and development, per AMR connection |
20271-800 |
| Primary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core License, 5 Year *2 |
Entitlement for a 5 year renewable Primary FLOW Core license, runtime and development, per AMR connection |
20271-806 |
| Secondary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core License, 1 Year *1 |
Entitlement for a 1 year renewable Secondary FLOW Core license per fleet, redundant runtime |
20271-802 |
| Secondary Fleet Operations Workspace (FLOW) Core License, 5 Year *2 |
Entitlement for a 5 year renewable Secondary FLOW Core license per fleet, redundant runtime |
20271-807 |
| Primary Fleet Manager | EM2100 Appliance with Temporary 120 Day Fleet Operations Workspace License |
20271-900 |
| Secondary Fleet Manager | EM2100 Appliance with Temporary 120 Day Fleet Operations Workspace License |
20271-901 |
| Bundle. Fleet Simulator | EM2100 appliance with Entitlement for perpetual Fleet Simulator License |
20271-903 |
| License, Fleet Simulator | Entitlement for perpetual Fleet Simulator license for use with existing EM2100 appliance, simulation runtime and development |
20271-804 |
| License, Fleet Operations Workspace iQ |
Entitlement for a 1 year renewable FLOW iQ license | 20271-701 |
| Entitlement for a 5 year renewable FLOW iQ license | 20271-705 |
Note: To obtain the latest version of the Fleet Operations Workspace (FLOW) Core software, contact your local OMRON representative. Please note that an active subscription is required for access to software upgrades.
*1. Expiration of a 1 year subscription license without renewal will result in cessation of the fleet management functions of the OMRON AMR solution until the license is renewed.
*2. After four consecutive 1 year renewals (for a total of 5 years) or after purchase of a 5 year license, all fleet management functions will continue to operate without requiring subsequent subscription renewals. Please note that an active subscription will still be required to have access to subsequent software releases, including bug fixes, feature upgrades and performance improvements.
更新日期 2022年5月17日
更新日期 2021年5月18日
*數據可能變更,中文版規格書僅提供文字參考 → 最終以型錄下載區的「英文型錄」為準。
LD 系列
移動式機器人-LD 平台
LD-60、LD-90、ESD OEM與Cart Transporter
| 項目 | LD-60, LD-90, ESD OEM | Cart Transporter | 注意 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 37032- [][][][][] |
37042- [][][][][] |
37142- [][][][][] |
37162- [][][][][] |
|||
| 本體材質 | Polycarbonate | |||||
| 外觀尺寸 (L × W × H) | 699 × 500 × 383 mm | 894 × 1074 × 1394 mm* | * 含 WiFi 天線的高度 | |||
| 重量 (含電池) | 62 kg | 81 kg (移動式機器人)/23 kg (台車) | ||||
| 使用環境 | 環境溫度範圍 | 5 to 40 °C | ||||
| 環境溼度範圍 | 5 ~ 95 % (無結露) | |||||
| 動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光可能造成安全雷射異常 | ||||
| 保護構造 | IP20 | |||||
| 環境保護等級 | Fed 等級 100，ISO 等級 5 | 無 | ||||
| 地板條件 | 地板要件 | 油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污) | ||||
| 最小地板平整度 | FF25 (ACI 117 標準)* | * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土學會) 制定有關混 凝土地板的標準。 FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越高、 地板越平整。FF25 是較不嚴格的規格。 |
||||
| 最大容許落差 | 最大容許落差最大 15 mm *1 | 最大 10 mm *1 | 最大 5 mm *2 | 最大 5 mm *2 | *1 想要橫越這些間隙，LD-60 的速度必 須達到 250 ~ 300 mm/s、LD-90 的速度 必須達到 250 mm/s。如果頻率頻繁或 以更快的速度跨越間隙，傳動系統零件 的壽命將會縮短。如果低於上述速度， 有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平 滑圓潤的外形。 *2 附台車的運輸裝置能以 250 mm/s 的 速度跨越 5 mm 的間隙或落差，但請勿 將其視為正常使用。 如果多次跨越間隙或落差，傳動系統零 件的壽命將會縮短。 |
|
| 間隙的最大容許寬 | 最大 15 mm | 最大 15 mm | 最大 5 mm *2 | 最大 5 mm *2 | ||
| 最大坡度 | 1:12 以下 (最多 60 kg) 超過 60 kg 時僅限平坦地板 |
僅限平坦地板 | ||||
| 導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自 主的路徑選擇 |
||||
| 作業環境 地圖製作方法 |
在作業環境內讓移動式機器人行走，收集完資訊後，將掃瞄的資料匯入MobilePlanner 之中 | |||||
| 負載 | 最大負載 | 60 kg | 90 kg | 105 kg * | 130 kg * | * 不含台車重量 |
| 移動性 | 最大行走速度 | 1800 mm/s | 1350 mm/s | 1350 mm/s | 900 mm/s | |
| 最大旋轉速度 | 180°/s | 180°/s | 100°/s | |||
| 停止位置精度 | ± 100 mm 位置*、± 2° 旋轉 | * 若使用選配（高精度定位系統），停 止位置精度為 ±10 mm：位置，±0.5°： 旋轉 * 若使用選配（單元對位定位系統）， 停止位置精度為 ±25 mm ：位置，±1°： 旋轉 |
||||
| 主動輪 | 材質 | 無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性 | ||||
| 尺寸 | 公稱直徑 200 × 50 mm，2 個 | |||||
| 輔助輪 | 材質 | 材質在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠 | ||||
| 尺寸 | 公稱直徑 75 × 41 mm，4 個 | |||||
| 電源 | 電池 | 22-30 VDC | ||||
| 容量 | 72 Ah 電池組額定值 | |||||
| 行走時間 | 約 15 小時 (連續) | With no payload condition | ||||
| 充電時間 | 約 4 小時 (比率 5:1) | |||||
| 電池壽命 | 2,000 次再充電循環 (電池組額定值) | |||||
| 充電方法 | 自動充電/手動充電 | |||||
| 電池輸出 | 5 VDC±5%，1 A AUX 電源 12 VDC±5%，1 A AUX 電源 20 VDC±5%，1 A AUX 電源 22-30 VDC，4 A 使用者用電池電源 × 2 22-30 VDC，10 A 使用者用電池電源* 22-30 VDC，10 A 安全用電池電源* |
可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的 電源供應給外接機器 * 使用者用電池電源 10 A 及安全用電 池電源 10 A |
||||
| 標準 | 調和標準 | 調和標準 | ||||
| 相關標準 | EN 1525 / ANSI B56.5 | |||||
| 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | |||||
| 安全功能 | 安全掃描雷射感測器 | 正面 1 台 等級 1 PLd (ISO13849-1 安全性) 最大檢測距離：15 m 檢測角度：240° |
||||
| 緊急停止開關 | 操作面板上 1 個 | HMI Post 觸控螢幕上 1 個、操作面板 上 1 個 |
||||
| 倒退聲納 | 平台背面上 2 對，2 m 範圍 | 聲納協調動作的傳送端與接收端構成 為一對 |
||||
| 前防撞桿 | 平台正面 1 個，附感測器 2 組 | |||||
| 低前雷射感測器 | 平台正面 1 台 等級 1 最大檢測距離：4 m 檢測角度：126° |
|||||
| 側面雷射感測器 | 選配* | HMI Post 的水平管上 2 台 等級 1 最大檢測距離：4 m 檢測角度：270° |
* 負載結構側面 2 台，由使用者安裝 | |||
| 指示器 | 兩側附帶環形指示燈 | 兩側附帶環形指示燈，HMI Post 上附 帶 Beacon (微定位技術) |
||||
| 揚聲器 | 揚聲器3.5 吋，最大 80 W | |||||
| 操作介面 | 觸控螢幕 | 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素， 彩色螢幕 |
7.0 吋 TFT LCD 觸控螢幕，18/24 位元 RGB |
|||
| 按鈕 | ON 按鈕：綠色 OFF 按鈕：紅色 Break-release (煞車釋放) 按鈕： 橘色，鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)* |
ON 按鈕：綠色 OFF 按鈕：紅色 Break-release (煞車釋放) 按鈕：橘色 鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)*、鎖定/解鎖 按鈕 |
＊開關可用於停用 OFF 按鈕，以避免 不慎關機或篡改。 |
|||
| 使用者介面 | 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | ||||
| 乙太網路連接埠 | 1 x 使用者 LAN，1 x 維護用 LAN，Auto-MDIX | |||||
| 序列 | RS-232 × 2 | |||||
| 數位 I/O | 輸入 16 點，輸出 16 點 | |||||
| 類比 I/O | 輸入 8 點 (0 ~ 30 V)，輸出 4 點 (0 ~ 20 V) | |||||
| 音訊 | 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出 | |||||
| 台車鎖定 | 鎖定方法 | Not available | 自動 | |||
LD-250 OEM
| 項目 | LD-250, ESD OEM | Note | |
|---|---|---|---|
| 37222-[]000[] | |||
| 本體材質 | 鋁 | ||
| 外觀尺寸 (L × W × H) | 963 × 718 × 383 mm | * 到頂板的高度。 | |
| 重量 | 148 kg (含電池)，129 kg (不含電池) | ||
| 使用環境 | 環境溫度範圍 | 5 ~ 40 °C | |
| 環境溼度範圍 | 5 ~ 95 % (無結露) | ||
| 動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光可能造成安全雷射異常 | |
| 保護構造 | IP20 | ||
| 環境保護等級 | Fed Class 100、ISO Class 5 | ||
| 地板條件 | 地板要件 | 油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污) | |
| 最小地板平整度 | FF25 (ACI 117 標準)* | * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土學會) 制定㈲關混 凝土地板的標準。 FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越 高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的 規格。 |
|
| 最大容許落差 | 最大 10 mm* | * LD-250 需以 600 mm/s 以下的速度跨 越 10 mm 間隙，以讓雷射感測器和電 池達到最佳性能。 |
|
| 間隙的最大容許寬度 | 最大 15 mm | ||
| 最大坡度 | 僅限平坦地板 (滿載) | ||
| 導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自 主的路徑選擇 |
|
| 作業環境 地圖製作方法 |
在作業環境內讓移動式機器人行走一圈進行掃描，完成地圖掃描後，將掃描的 資料匯入MobilePlanner之中 |
||
| 負載 | 最大負載 | 250 kg | |
| 移動性 | 最大行走速度 | 1200 mm/s | |
| 最大旋轉速度 | 120°/s | ||
| 停止位置精度 | 停止位置精度±100 mm 位置*、±2° 旋轉 | * 若使用選配HAPS （高精度定位系 統），停止位置精度為 ±10 mm：位 置，±0.5°：旋轉 若使用選配CAPS （單元對位定位系 統），停止位置精度為 ±25 mm ：位 置，±1°：旋轉 |
|
| 主動輪 | 材質 | 鋁，PU 胎面 | |
| 尺寸 | 公稱直徑 200 × 50 mm，2 個 | ||
| 輔助輪 | 材質 | 防靜電 | |
| 尺寸 | 公稱直徑 127 × 51 mm，4 個 | ||
| 電源 | 電池 | 22-30 VDC | |
| 容量 | 72 Ah 電池組額定值 | ||
| 行走時間 | 約 13 小時 (連續) | 無負載 | |
| 充電時間 | 約 4 小時 (比率 4:1) | ||
| 電池壽命 | 2,000 次再充電循環 (電池組額定值) | ||
| 充電方法 | 自動充電/手動充電 | ||
| 電池輸出 | 5 VDC±5%，1 A AUX 電源 12 VDC±5%，1 A AUX 電源 20 VDC±5%，1 A AUX 電源 22-30 VDC，4 A 使用者用電池電源 × 2 22-30 VDC，10 A 使用者用電池電源* 22-30 VDC，10 A 安全用電池電源* |
可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的 電源供應給外接機器 * 使用者用電池電源 10 A 及安全用電 池電源 10 A |
|
| 標準 | 調和標準 | EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 | |
| 相關標準 | EN 1525 / ANSI B56.5 | ||
| 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | ||
| 安全功能 | 安全掃描雷射感測器 | 正面 1 台 等級 1 PLd (ISO13849-1 安全性) 距離雷射感測器最大半徑 3 m 的安全區域 一般感測半徑 40 m 檢測角度：240° |
|
| 緊急停止開關 | |||
| 後方感測 | Time of flight (TOF) sensors | ||
| 低前雷射感測器 | 平台正面 1 台 等級 1 最大檢測距離：4 m 檢測角度：126° |
||
| 側面雷射感測器 | 選配* | * 負載結構側面 2 台，由使用者安裝 | |
| 指示器 | 兩側附帶環形指示燈 | ||
| 揚聲器 | 3.5 吋，最大 80 W | ||
| 操作介面 | 觸控螢幕 | 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素彩色螢幕 | |
| 按鈕 | ON 按鈕：綠色 OFF 按鈕：紅色 Break-release (煞車釋放) 按鈕：橘色 鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)* |
* 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕，以 避免不慎關機或篡改。 |
|
| 使用者介面 | 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | |
| 乙太網路連接埠 | 1 x 使用者 LAN，1 x 維護用 LAN，Auto-MDIX | ||
| 序列 | RS-232 × 2 | ||
| 數位 I/O | 輸入 16 點，輸出 16 點 | ||
| 類比 I/O | 輸入 8 點 (0 ~ 30 V)，輸出 4 點 (0 ~ 20 V) | ||
| 音訊 | 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出 | ||
| 台車鎖定 | 鎖定方法 | N/A | |
MobilePlanner軟體
| 作業系統 | Windows 10 (32 位元/64 位元版) |
|---|---|
| CPU | 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU |
| 主記憶體 | 至少 1.5 GB (建議 4 GB) |
| 硬碟 | 可用空間 200 MB 以上 |
| 視訊記憶體 | 256 MB 以上 |
| 顯示器 | XGA 1024 × 768，1,600 萬色 |
| 支援語言 | 日語、英語、德語 |
EM2100 器材
| 型號 | 20271-900 (Primary Fleet Manager) 20271-901 (Secondary Fleet Manager) 20271-903 (Bundle, Fleet Simulator) |
|---|---|
| 外觀尺寸- W × D × H | 430 × 495.3 × 43.7 mm |
| 重量 | 9.1 kg |
| 安裝方法 | 標準 19 吋機架，1U 尺寸 |
| 輸入電壓 | 100-240 VAC (標準 100 W) |
| 消耗電壓 | 最大 200W |
| 動作溫度範圍 | 10 ~ 35 °C |
| 存放溫度 | -25 ~ 60 °C |
| 動作濕度範圍 | 8 ~ 90% (無結露) |
| 存放濕度 | 5 ~ 95% (無結露) |
| 機殼保護構造 | IP20 |
| CPU | Intel® Xeon® CPU |
| 主記憶體 | 32 GB DDR3 |
| 儲存記憶體 | 60 GB SSD |
| 歸檔記憶體 | 4 TB HDD |
| 通訊埠 | 10/100/1000 Ethernet × 4, USB × 4, VGA |
| 狀態顯示幕 | 多段 LCD |
High Accuracy Positioning System (高精度定位系統，HAPS)
| 型號 | 13660-[]00 (LD-60/90/105CT/130CT) 21374-[]00 (LD-250) |
|
|---|---|---|
| 感測器 | 深度 | 30 mm |
| 寬度 | 160 mm | |
| 保護構造 | IP64 | |
| 環境 | -40 ~ 85 °C | |
| LED | 電源、磁帶檢測、左信標器、右信標器 | |
| 磁帶 | 寬度 | 25 mm |
| 方向 | S 極位於上方 | |
| 信標器 （磁帶） |
寬度 | 25 mm |
| 長度 | 行走速度 500 mm/s 時最短 300 mm | |
| 方向 | N 極位於上方 | |
| 與磁帶的距離 | 15 - 30 mm | |
| 連接 | 前方感測器 | 機器人核心上的 RS232-1 (/dev/ttyUSB9) |
| 後方感測器 | 機器人核心上的 RS232-2 (/dev/ttyUSB10) |
|
| 上述兩個感測器的電源 | AUX 電源，使用附屬的 Y 型纜線 | |
Acuity Localization (藉由照明推定自我位置的系統)
| 型號 | 13700-[]00 |
|---|---|
| 視野 | 140° |
| 電源輸入 | 平台附屬的 12 VDC (±10%)，透過電源連接器 |
| 消耗電力 | 最大 3.3 W |
Cell Alignment Positing System (單元對位定位系統，CAPS)
| 型號 | 20271-805 |
|---|---|
| 停止位置精度 | ±25 mm 位置、±1° 旋轉 |
| 類型 | 軟體授權 |
觸控螢幕
| 型號 | 13605-000 |
|---|---|
| 觸控螢幕 | PCAP 觸控感測器，黑色邊框蓋鏡頭 |
| TFT顯示器 | TFT LCD 面板，18/24 位元 RGB 平行介面， 7.0 吋 WVGA (寬視角)，5 點觸控 |
| 背光 | 定電流 LED 電源 |
| 電源輸入 | 5 VDC 經由電源連接器供應 |
| 消耗電力 | 最大 6.5 W |
Call/Door Box
| 型號 | 13029-802 |
|---|---|
| 外觀尺寸- W × D × H | 141.4 × 74.7 × 30 mm |
| 重量 | 190 g |
| 安裝方法 | 以附屬的壁掛框架及四個螺絲固定 |
| 電源規格 | 12 VDC |
| 消耗電力 | 0.5 A，6 W (典型值)l |
| WiFi | IEEE 802.11 a/b/g/n |
| 通訊埠 | Ethernet |
| I/O | 輸入 × 2，輸出 × 2 (30 VDC，最大 2 A) |
電池
| 型號 | 20452-000 |
|---|---|
| 行走時間(無負擔) | 約 15 小時 (連續) (LD-60/90) 約 13 小時 (連續) (LD-250) |
| 重量 | 19 kg |
| 電壓 | 22-30 VDC |
| 容量 | 72 Ah (電池組額定值) |
| 充電時間 | 約 4 小時 |
| 壽命 | 2,000 次 80% DOD (電池組額定值)， 16 小時/天、5 天/週，約 7 年 19 小時/天、7 天/週 (全時段)，約 4 年 |
充電座
| 型號 | 12477-0[]0 |
|---|---|
| 電流 | 8 A*1 |
| 接點 | 2 |
| 電源 | 100 to 240 VAC, 50 to 60 Hz |
| 消耗電力 | 800 W |
| 濕度 | 5 ~ 95 % (無結露) |
| 溫度 | 5 ~ 40° C |
| 外觀尺寸(W × D × H) | 349 × 369 × 315 mm (495 × 495.5 × 317 mm) (附底板 ) |
| 重量 | 8.2 kg |
| 安裝 | 直接設置於地板、壁掛支架 (附屬品) 或利用附 屬的底板設置於地板上 (自由站立) |
| 指示器 | 電源 ON：藍色 充電中：黃色 |
| 接頭 | 位於平台外部用於電池充電 |
*1 溫度保險絲內建於電源開關 (在舊型基座中，開關使用 10 A 延時保險絲)
搖桿
| 型號 | 13558-000 |
|---|---|
| 重量 | 0.55 kg |
| 保護構造 | IP56 |
台車
| 型號 | 75020-000 |
|---|---|
| 外觀尺寸 (L × W × H) | 592 × 846 × 480 mm |
| 重量 | 23 kg |
| 保護構造 | ESP 額定 |
| 輔助輪 | 彈簧式，正面：2，背面：2 |
| 腳輪尺寸 | 額定 100 mm |
| 腳輪剎車 | 背面腳輪：2 |
HD 系列
移動式機器人-HD 平台
| 項目 | HD-1500 | 注意 | |
|---|---|---|---|
| 本體材質 | 結構零件由低碳鋼和鑄鋁製造而成，非結構零件則為鋁製品。 | ||
| 外觀尺寸 (L×W×H) | 1696 x 1195 x 370 mm | ||
| 重量 (含電池) | 585 kg | ||
| 環境 | 環境溫度範圍 | 5 ~ 40 °C | |
| 環境溼度範圍 | 5 ~ 95% (無結露) | ||
| 動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光可能造成安全雷射異常 | |
| 保護構造 | IP20 | ||
| 地板條件 | 地板要件 | 混凝土、環氧樹脂地板（無水、油、髒污） | |
| 最小地板平整度 | FF25 (ACI 117 標準)* | * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土 學會) 制定有關混凝土地板的標準。 |
|
| 最大容許落差 | 最大 10 mm | 最大行走速度向前 500 mm/sec；向後 400 mm/sec | |
| 間隙的最大容許寬度 | 最大 15 mm | ||
| 最大坡度 | 僅限平坦地板。 | 最多傾斜 3° | |
| 導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自 我位置，以實現自主的路徑選擇 |
|
| 作業環境地圖製作方 法 |
在作業環境內讓移動式機器人行走，收集完資訊後，將掃瞄 的資料匯入 MobilePlanner 之中 |
||
| 負載 | 最大負載 | 1500 kg | |
| 移動性 | 最大行走速度 | 1800 mm/s | |
| 最大旋轉速度 | 60°/s | ||
| 停止位置精度 | 停止位置精度± 50 mm 位置* | * 若使用選配（高精度定位系統），停止位置精度為 ±10 mm：位置，±0.5°：旋轉 若使用選配（單元對位定位系統），停止位置精度為 ±8 mm ：位置，±1°：旋轉 |
|
| 主動輪 | 材質 | 輪圈採用無標記、防靜電聚氨酯。 | |
| 尺寸 | 直徑 250 mm x 80mm，2 個 | ||
| 輔助輪 | 材質 | 鑄鐵採用非標記聚氨酯。 直徑 200 mm x 50mm，每 2 輪有 4 個輔助輪（共 8 個） |
|
| 電源 | 電壓 | 42VDC - 57VDC （52.8 額定電壓） | |
| 容量 | 70 Ah 電池組額定值 | ||
| 行走時間 | 12.5 小時（未負載），9 小時（全負載） | ||
| 充電時間 | 23.33 分鐘（20 - 80%）或 39 分鐘（0 - 100%） | ||
| 電池壽命 | 9000 次再充電循環 (電池組額定值) | ||
| 充電方法 | 自動充電/手動充電 | ||
| 標準 | 調和標準 | EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 | |
| 相關標準 | EN 60204-1, ISO 10218, UL1564, UL2271, UL1740 | ||
| 無線 | IEEE 802.11 a/b/g/n/ac | ||
| 安全功能 | 安全掃描雷射感測器 | (2) 右前端一台、左後端一台，以建立 360 度安全區域。 每台雷射感測器皆提供 270° 檢測角度。 |
距離地面 175 mm 具有 360° 的檢測角度，檢測距離 30 m，PLd 眼睛安全等級 1 （ISO 13849-1 安全性） |
| 緊急停止開關 | 操作面板螢幕上一個，其他四個在側面板上 （兩側各有 2 個） |
||
| 低雷射感測器 | (2) 右前端和左後端各一個。180° 檢測角度 | ||
| 側面雷射感測器 | 選配 | * 負載結構側面 2 台，出廠前安裝，由使用者調整 | |
| 指示器 | 兩側附帶碟型指示燈，前後方各附條型指示燈 | ||
| 揚聲器 | (2) 3.5 吋揚聲器， (2) 壓電式蜂鳴器 | ||
| 操作面板 | 顯示器 | 7 吋 LCD | |
| 控制鈕 | 鑰匙開關*，搖桿接頭和維護埠、ON、OFF 和 Break-release （煞車釋放）按鈕 。 |
* 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕，以避免不慎關機 或篡改。 |
|
| 使用者介面 | 無線 | IEEE 802.11 a/b/g/n/ac | |
| 乙太網路連接埠 | 1 x 維護用 LAN，1 x 使用者 LAN，2 x 內部 LAN | ||
| 數位I/O | 輸入和輸出均為 8 點 | ||
| 類比I/O | 輸入和輸出均為 4 點 | ||
| 音訊 | 數位音訊輸出 | ||
MobilePlanner 軟體
| 作業系統 | Windows 10 (32 位元/64 位元版) |
|---|---|
| CPU | 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU |
| 主記憶體 | 至少 1.5 GB (建議 4 GB) |
| 硬碟 | 可用空間 200 MB 以上 |
| 視訊記憶體 | 256 MB 以上 |
| 顯示器 | XGA 1024×768，最低 1,600 萬色 |
| 支 | 英語、德語、日語、法語、義大利語、韓語、 西班牙語、簡體中文、繁體中文 |
EM2100 車隊管理控制器
| 型號 | 20271-900 (Primary Fleet Manager) 20271-901 (Secondary Fleet Manager) 20271-903 (Bundle, Fleet Simulator) |
|---|---|
| 外觀尺寸- W × D × H | 430 × 495.3 × 43.7 mm |
| 重量 | 9.1 kg |
| 安裝方法 | 標準 19 吋機架， 1U 尺寸 |
| 電源供應器 | 100-240 VAC (標準 100 W) |
| 消耗電力 | 最大 200W |
| 動作溫度範圍 | 10 ~ 35 °C |
| 存放溫度 | -25 ~ 60 °C |
| 動作濕度範圍 | 8 至 90% 無結露 |
| 存放濕度 | 5 ~ 95% (無結露) |
| 機殼保護構造 | IP20 |
| 主記憶體 | 32 GB DDR3 |
| 儲存記憶體 | 60 GB SSD |
| 歸檔記憶體 | 4 TB HDD |
| 通訊埠 | 10/100/1000 Ethernet × 4, USB × 4, VGA |
| 狀態顯示幕 | 更新日期 2021年5月18日 （單位：mm） *數據可能變更,中文版規格書僅提供文字參考 → 最終以型錄下載區的「英文型錄」為準。移動式機器人LD平台LD-60、LD-90、ESD OEM LD-250 OEM Cart Transporter Fleet Manager EM2100 High Accuracy Positioning System (高精度定位系統) Acuity Localization (藉由照明推定自我位置的系統) 觸控螢幕 Call/Door Box 充電座 搖桿 台車 HD 系列HD-1500 移動式機器人 電源供應盒 充電目標裝置 Fleet Manager EM2100車隊管理控制器 高精度定位系統 搖桿 更新日期 2021年5月18日 其他產品 |
